人們提出來一種以產生可視光線為基礎的焊縫追蹤系統，這種系統應用于管道焊接機器人中。首先，在對焊接表面激光反射和照相機的位置，激光所在的平面以及焊接后激光條紋圖像的效果進行分析的基礎上，設計出了視覺傳感器。為了防止在焊縫圖像中出現嚴重的反射擾亂，人們開發了圖像處理和特征抽取的運算法則。為了對管道焊接進行焊縫追蹤，人們采取了一種圖像視覺控制系統。人們通過控制管道焊接機器人的焊縫追蹤實驗來證實這個系統的性能。

  在涉及機器人焊接的相關問題中，焊縫追蹤是其中的一個重要問題，它也是進行高質量的自動化焊接的基礎。工業上的焊接機器人大部分用于教學，并且機器人重復這個路徑以滿足焊接中光束的位置要求。在焊接機器人的這種模式中存在一些問題，例如焊接位置的不準確性，由熱量擴散而導致焊接處的變形與扭曲。這些問題導致光束偏離其理論上的焊接路徑，所以在焊接的過程中控制光束的焊縫軌跡是必要的。其次，管道焊接機器人不能預先對焊縫進行定義，因為當管道改變方向時，焊縫可能偏離管道內部的位置。焊縫的軌跡可以隨著軸線方向上管子的移動而改變。在這種情況下，這種模式就不適合進行管道的焊接，并且焊接機器人需要修正光束和及時焊接時焊縫之間偏移。

  為了避免在移動管道時出現焊縫的偏離，解決的辦法是用三自由度多機械手來升降管子，調整管子的位置，并擺正管子的方向。當管子改變方向時，焊縫將偏離其原來的位置，然后，在進行高質量的焊接時就需要焊縫追蹤系統。