創(chuàng)想智控將機(jī)器視覺技術(shù)應(yīng)用于視覺與圖像領(lǐng)域，自主研發(fā)了雙目立體視覺智能相機(jī)，已應(yīng)用在工業(yè)和VR領(lǐng)域，具體產(chǎn)品和行業(yè)案例可以搜索北京創(chuàng)想智控進(jìn)入官網(wǎng)查看。

基于雙目立體視覺法的深度相機(jī)有什么優(yōu)缺點(diǎn)呢，羅列如下。

優(yōu)點(diǎn)

1、對(duì)相機(jī)硬件要求低，成本也低。因?yàn)椴恍枰馮OF和結(jié)構(gòu)光那樣使用特殊的發(fā)射器和接收器，使用普通的消費(fèi)級(jí)RGB相機(jī)即可。

2、室內(nèi)外都適用。由于直接根據(jù)環(huán)境光采集圖像，所以在室內(nèi)、室外都能使用。相比之下，TOF和結(jié)構(gòu)光基本只能在室內(nèi)使用。

缺點(diǎn)

1、對(duì)環(huán)境光照非常敏感。雙目立體視覺法依賴環(huán)境中的自然光線采集圖像，而由于光照角度變化、光照強(qiáng)度變化等環(huán)境因素的影響，拍攝的兩張圖片亮度差別會(huì)比較大，這會(huì)對(duì)匹配算法提出很大的挑戰(zhàn)。另外，在光照較強(qiáng)（會(huì)出現(xiàn)過度曝光）和較暗的情況下也會(huì)導(dǎo)致算法效果急劇下降。

2、不適用于單調(diào)缺乏紋理的場(chǎng)景。由于雙目立體視覺法根據(jù)視覺特征進(jìn)行圖像匹配，所以對(duì)于缺乏視覺特征的場(chǎng)景（如天空、白墻、沙漠等）會(huì)出現(xiàn)匹配困難，導(dǎo)致匹配誤差較大甚至匹配失敗。

3、計(jì)算復(fù)雜度高。該方法是純視覺的方法，需要逐像素計(jì)算匹配；又因?yàn)樯鲜龆喾N因素的影響，需要保證匹配結(jié)果比較魯棒，所以算法中會(huì)增加大量的錯(cuò)誤剔除策略，因此對(duì)算法要求較高，想要實(shí)現(xiàn)可靠商用難度大，計(jì)算量較大。

4、相機(jī)基線限制了測(cè)量范圍。測(cè)量范圍和基線（兩個(gè)攝像頭間距）關(guān)系很大：基線越大，測(cè)量范圍越遠(yuǎn)；基線越小，測(cè)量范圍越近。所以基線在一定程度上限制了該深度相機(jī)的測(cè)量范圍。

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