在機器人弧焊過程中，由于焊接時工件熱變形會導(dǎo)致位置偏差，所以高效焊縫跟蹤能力是必須的。

焊縫跟蹤，是指在焊接過程中實時檢測焊槍偏離焊縫中心的距離，通過調(diào)整焊槍的位置，來提高焊接質(zhì)量，即將焊炬視為被控對象，被調(diào)量為焊炬相對于焊縫中心線的位置偏差，使用機械、電弧、激光、視覺等這些傳感器測量手段調(diào)節(jié)焊炬，保證焊接過程中電弧焊接點與焊縫中心線對中。

要保證更好的焊接加工質(zhì)量，準(zhǔn)確的對焊縫進行跟蹤和糾偏控制是很好的一個技術(shù)途徑。由于機器人的復(fù)雜結(jié)構(gòu)和非線性時變系統(tǒng)，幾乎所有模式識別方法都是基于簡單的線性系統(tǒng)。在這種情況下，基于分析模型的控制結(jié)構(gòu)是不能夠勝任的。

目前應(yīng)用于焊縫跟蹤的智能控制方法主要有模糊預(yù)測控制、自適應(yīng)控制、模糊控制和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。模糊控制在機器人技術(shù)中表現(xiàn)出較大作用，具備靈活控制性能特點的新控制技術(shù)必將取代傳統(tǒng)控制模式。

模糊控制算法的最大優(yōu)點是不必建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型。近年來。模糊控制理論得到大量應(yīng)用研究，焊縫跟蹤也朝著智能化的方向發(fā)展。模糊控制能夠解決大量不易解決的復(fù)雜問題，在工業(yè)控制領(lǐng)域中獲得了非常顯著的成績，在模糊控制算法方面，也已經(jīng)有了大量的應(yīng)用成果。

為適應(yīng)各種不同的焊接環(huán)境，采用多種控制方法結(jié)合使用，在焊接機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用將越來越多。

國外眾多機器人生產(chǎn)廠商提供的產(chǎn)品都已包含了焊縫跟蹤功能。德國kuka與瑞士ABB、安川電機和日本FANUC并稱為工業(yè)機器人四大行業(yè)巨頭，研發(fā)出了一系列功能完善的在弧焊、點焊、激光焊接切割領(lǐng)域應(yīng)用的先進機器人。

但是國內(nèi)自主研制的弧焊機器人大多都沒有這項功能，為使弧焊機器人達到實用化階段，還需要另外再裝配創(chuàng)想焊縫跟蹤系統(tǒng)。

創(chuàng)想焊縫跟蹤系統(tǒng)采用激光視覺傳感技術(shù)，能夠采集到較多清晰的圖像信息量，再利用視覺和圖像處理技術(shù)，提高弧焊機器人焊接操作過程中的抗干擾能力。而且跟蹤精度高、可靠性高、成本較低。